本文介绍了一种新颖的人体运动预测框架，结合了人体关节约束和场景约束，利用高斯过程回归模型预测人体运动。通过在线上下文感知约束模型，利用 UR5 机器人手臂实现了实时性能。模拟和实验结果表明，考虑这些约束条件后，高斯过程框架性能显著改善。