本文提出了一种结合激光雷达、声纳和烟雾浓度数据的实时系统，用于确定消防人员的搜索路径和平民撤离路径。该系统通过环境张量和强化学习方法，在鲁棒性和速度上优于传统方法。此外，研究探讨了地震时人员疏散行为，强调开放空间的重要性，并提出基于深度学习的疏散时间预测模型，以提高安全性和疏散效率。