本文探讨了在复杂三维场景中实现人-场景交互的物理模拟，提出了多种方法和系统，如在线全身动作反应合成、Skeleton2Humanoid和Exbody，旨在提升机器人在真实环境中的动作表现和交互能力。研究通过强化学习和物理模拟，实现了更真实的动作合成与估计。