本研究使用深度学习和多模态传感器融合技术测试了自动驾驶模型在仿真城市驾驶条件下的性能和通用能力。结果显示该模型在定位和避障等任务上表现优于先前模型，验证了多模态传感器融合和场景理解子任务的协同作用提高了模型的性能和可行性。