本文提出了一种基于伪激光雷达的物体三维检测方法，通过改进深度估计网络和损失函数，结合稀疏激光雷达数据，显著提升了远处物体的检测精度超过40%。研究还探讨了夜间深度估计、自监督学习和多传感器融合等技术，以改善低光照条件下的深度估计效果。