本文介绍了GS-SLAM算法，使用3D高斯表示方法实现定位与地图构建系统的平衡。算法通过自适应扩张策略重构新观测场景几何，并改善先前观测区域的建图。在位姿跟踪中，使用从粗到细的技术选择可靠的3D高斯表示，减少运行时间并实现强健估计。算法在Replica和TUM-RGBD数据集上具有竞争力性能。