本文提出了一种可扩展的结构运动问题求解方法，通过相机聚类算法将大型问题分解为子问题，利用局部增量SfM的相对位置实现准确的全局相机位姿重建。该方法在处理超过一百万张高分辨率图像的城市级数据集时展现出卓越的准确性和鲁棒性。