本文提出了一种高性能虚拟传感器，旨在提高车辆侧倾角(VSA)的测量准确性和可靠性。该方法采用不确定性意识混合学习(UAHL)架构，结合机器学习与车辆运动模型，显著增强了自主驾驶的主动安全性。