驾驶环境感知对安全很重要，合作感知可以解决单车感知不足的问题。本文提出了一种自适应加权模型，通过自我监督的中间融合来减轻信道失真影响。在瑞利衰落和不完善信道状态下，自适应加权算法优于无加权基准，能适应不同信道条件，并在不同领域数据集上表现出良好泛化能力。