本研究提出了一种模块化设计方法，以解决定制触觉传感器的复杂性。通过光学模拟优化设计，并开发了OptiSense Studio工具，帮助非专家快速优化传感器设计，显著加速了四种GelSight传感器的设计过程。

A Modular Design Approach for the GelSight Family of Vision-based Tactile Sensors
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