本研究提出了一种新方法,将在线光度校准与混合视觉SLAM结合,解决光照变化导致的像素强度不一致问题。经过光度校准的H-SLAM在多个数据集上表现优于现有系统,显示出在动态光照条件下的稳定性和准确性。
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