提出了一种基于凸多边形的全可微分算法，用于计算任意角度下两个三维边界框的IoU。实验结果表明，该算法的收敛速度比L1损失更快，并且在三维检测模型中，与L1损失相结合使用可以获得更好的结果。对于不同类型的三维检测模型，AP值有所提高。