本文提出了一种基于点云、体素和全景图形的融合网络（RPVNet），用于细粒度分割定位任务。该方法通过门控融合模块实现信息交互，并在SemanticKITTI和nuScenes数据集上表现优异，SemanticKITTI排行榜上排名第一。