该文介绍了一种基于PAg-NeRF的系统，能够训练具有嘈杂机器人测距位姿和不一致的自动全景预测ID之间的图像序列。该系统能够输出场景几何结构、照片逼真渲染和一致的3D全景表示。在园艺场景中评估，峰值信噪比提高到23.37dB，全景质量提高到70.08%。该方法更快且具有大约12倍少的参数。