本文介绍了Ψ0模型，该模型结合大规模人类视频数据与真实机器人数据，训练出一种用于类人机器人灵巧运动的视觉-语言动作模型，能够有效提取运动先验，实现复杂的全身控制。

OmniRetarget是一个开源数据生成引擎，旨在提升人形机器人在复杂场景中的全身控制能力。通过交互网格技术，OmniRetarget有效保留人类示范中的关键交互特性，生成高质量的运动学参考，解决了传统方法中的数据瓶颈和运动伪影问题，从而加速强化学习训练。

TWIST2是一种新型人形机器人遥操作与数据采集系统，具备全身控制能力，便携且可扩展。它结合VR设备和低成本动作追踪器，实现高效的全身动作流传输，支持复杂任务如折叠毛巾和搬运物品。系统通过强化学习训练控制器，能够在长时序内执行精细操作，并高效采集人类操作数据，推动类人机器人在复杂环境中的应用。