本研究利用深度传感器数据训练卷积神经网络，提出了一种新方法以提高六自由度抓取的成功率，实验结果显示成功率达到93%。通过图神经网络和神经立体表示，优化了在无结构环境中的抓取性能，尤其在处理未见物体时，精准度显著提升。