本文研究了复杂家庭环境中物体与房间关系对视觉导航的影响，提出了基于关注力机制的模型和新的MultiON任务。实验表明，简单语义地图代理表现优越，同时提出了层次化学习方法和基于多智能体协作的视觉语义导航方法，显著提升了导航性能。