该研究探讨了深度强化学习训练的腿式机器人关节执行器的对抗攻击，发现扭矩控制信号的扰动会降低机器人的奖励并导致行走不稳定。实验表明，四足机器人Ant-v2易受攻击，而双足机器人Humanoid-v2相对稳定。这种关节攻击可用于诊断机器人步态不稳定。