本文介绍了一种自我监督的交互感知方法SM$^3$，用于重建物体的可移动关节结构。该方法通过多视角RGB图像建模关节物体，识别可移动组件，并推断旋转关节参数。SM$^3$在重建过程中优化了组件和关节参数，无需注释。MMArt数据集扩展了PartNet-Mobility，包含多种类别的关节物体数据。评估结果表明，SM$^3$在各类物体上优于现有基准，适应性得到验证。