本文提出了一种基于实时语义 RGB-D SLAM 算法的方法，能够在动态环境中检测已知和未知的运动物体，并通过关键帧的语义分割减少计算成本，保持静态地图实现强健的相机跟踪，同时提出了有效的几何模块检测未知的移动物体。该算法在公共数据集和实际应用场景中评估，实现了在低功耗嵌入式平台上实时运行并提供高精度的定位与跟踪。