本研究提出了一种基于元学习的六自由度姿态估计方法，利用条件神经过程将纹理和几何特征编码到隐向量空间，实验证明该算法在未见对象上具有强泛化能力。此外，研究介绍了CAPEG框架和关键点交互模块，展示了在多个基准测试中的优越性能。