本文提出一个基于深度强化学习的模块化框架，用于内河自主船舶控制，包含高级路径规划与低级路径跟踪两层DRL代理：前者考虑船舶、规则与航道几何，后者处理浅水及风浪流影响，并在下易北河用真实AIS轨迹验证。文章还综述了DRL在流控制、AUV自适应控制、船舶导航等领域的应用及并行加速方法。