本研究提出FrustumFusionNets（FFNets）网络，解决了农业场景中三维物体检测对图像信息利用不足的问题。该网络结合二维图像检测与点云信息，实现了拖拉机道路场景中车辆和行人的高精度检测，显著提升了检测准确率，为无人农业机器提供了新技术。