本研究利用Ackermann转向平台的约束非完整运动模型，实现了可靠的纯事件型视觉测距。通过将常规帧摄像机的单特征非线性扩展到准时间连续事件轨迹，并通过变量程度泰勒展开实现多项式形式，实现对多个事件轨迹的鲁棒平均值。实验结果表明，该算法在准确性和稳健性方面表现良好，并在具有挑战性的照明场景中优于传统方法。