本文提出了一种新的3D占据预测方法，利用几何占据图替代传统视角中心模型，提升自主驾驶场景的环境感知与运动预测能力。研究引入Coarse-to-Fine Occupancy网络和自监督学习方法SelfOcc，显著提高3D占用情况的估计精度。通过OccWorld模型，有效建模驾驶场景演变，为自动驾驶提供安全可靠的决策支持。