本文提出了PoinTr模型，将点云补全视为集合转换问题，使用Transformer架构。通过几何感知块和自适应查询生成机制，提高了训练效率和效果。实验显示，该方法在多个数据集上表现优异，尤其是AdaPoinTr在效率和性能上突出。