该文介绍了一种利用预训练的大规模模型来统一图像和点云之间的模态，并建立可靠对应关系的方法。通过深度到图像扩散模型提取的扩散特征，在图像和点云之间具有语义一致性，通过匹配几何特征提高了对应关系的准确性。在三个基准测试上，该方法平均提高了20.6％的内点比率、三倍的内点数目和48.6％的配准召回率。