该文章介绍了一个新的数据集ImageNet-ES，由202k张真实相机捕获的图像组成。作者评估了超出分布范围检测和模型稳健性，并发现现有的OOD检测方法无法应对ImageNet-ES中的协变量转变。作者观察到，通过学习环境和传感器的变化，模型在ImageNet-C和-ES方面更加稳健。这些发现对计算机视觉稳健性、OOD和相机传感器控制的研究具有重要意义。