本文研究了动态系统的同步与稳定性，提出了一种基于分散式跟踪控制的方法，实现了机器人全局同步和部分状态耦合。通过分析和模拟，探讨了同步对分布式算法的影响，证明了时变动态网络的同步依赖于耦合矩阵的特征值。此外，研究了非线性交互对多体系统的影响及分布式优化算法在多主体网络中的应用，提出了新的度量同步方法，具有广泛的应用潜力。