该文综述部分状态信息下的多智能体规划研究，涵盖MDP与POMDP的推广、分散与集中控制的差异及双指数复杂度，并介绍子博弈分解、部分历史共享模型、MC-JESP、树分解均衡算法、MDP解耦、GMAA*、FOSG建模及影响乐观上界等方法。

该研究使用STGNN模型探索了群体机器人的分散控制方法，实现了凝聚性集群行为、领导跟随和障碍物避让任务。