该研究提出了一种无监督学习方法，利用SE(3)等变特征进行刚体分割和运动估计，显著提升了模型的效率和性能。通过深度神经网络，研究了非刚性运动结构恢复，展示了优越的精度和鲁棒性，并在多个数据集上验证了其有效性。