本研究提出了一种近实时的方法，可以从单目RGBD视频序列中对未知物体进行6自由度跟踪，并同时进行神经3D重建。该方法适用于任意刚体对象，即使视觉纹理基本不存在。通过在HO3D，YCBInEOAT和BEHAVE数据集上的测试，证明本研究方法显著优于现有方法。