该研究提出了一种多任务框架，联合执行三维物体检测和全景分割，利用分割信息指导检测过程，解决每个投影视图的缺陷，并通过前景语义信息和中心密度热力图来提示物体的可能框中心位置。实验表明，该方法在 nuScenes 数据集上取得了显著的性能提升，基于单级 CenterPoint 3D 物体检测网络的所提出方法在 nuScenes 3D 检测基准上取得了 67.3 NDS 的最新性能。