ROS工作空间是存放机器人开发文件的文件夹，包括src、devel、build和install四个目录空间。功能包是ROS的基本单元，包含节点、库、配置文件等。常用的ROS命令有catkin_create_pkg、catkin_make、rospack、rosdep、roscd、roscp、rosed、rosrun和roslaunch。