本文介绍了一种适用于长期户外视觉定位的新颖功能点匹配方法，通过检索技术将查询图像与参考图像匹配，得出相机位姿的估计，并通过优化2D特征点进行位姿估计。实验证明该方法在多个具有挑战性的户外数据集上表现优异。
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