该文综述了单目视觉SLAM中融合目标检测与语义建图的研究：将物体建模为立方体或平面地标，结合LiDAR紧耦合，提升定位精度与地图语义丰富度，公开数据集上姿态估计最高提升68%，并实现动态物体跟踪与三维检测。