本文介绍了一种基于机器学习的未知动态系统模型的设计问题和神经网络结构。该神经网络结构可以生成具有分段仿射动力学的混合系统模型，并具有可微性。研究表明，该方法在最优控制设计和混合系统的系统识别方面具有类似的性能，并在非线性基准测试中具有竞争力。