本研究提出了一种有效的方法，从噪声测量数据中估计动态驾驶状态，包括位置、速度、加速度和航向。该方法在完全和部分观察下均有效，确保状态变量之间的积分关系，并考虑车辆运动约束，显著提高轨迹数据质量，为机器学习模型提供更好的输入。