我们提出了一种名为STAL3D的框架，能够在无监督领域适应中实现3D物体检测。通过协作自训练和对抗学习，利用伪标签和特征分布对齐的互补优势，设计了背景抑制对抗学习模块和尺度过滤模块，有效减轻了背景干扰和源域尺寸偏差的问题。在多个跨域任务上，STAL3D实现了最先进的性能，甚至超过了Oracle结果。