该文章介绍了新的数据集ImageNet-ES，由真实相机在实验环境中捕获的图像组成。作者评估了超出分布范围检测和模型稳健性，发现现有方法无法应对ImageNet-ES的协变量转变。作者观察到，学习环境和传感器变化可以提高模型在ImageNet-C和-ES上的稳健性。通过相机传感器控制可以减轻转变，提高性能。