本文介绍了一个轻量级框架，用于学习单一行走控制器在多种地形上实现行走。该框架基于扩散模型的实时机器人控制器，具有良好的泛化能力。与在线学习相比，该控制器通过离线数据进行学习，具有更好的可扩展性和简单性。在仿真中展示了该控制器在双足机器人模型上的优势。