本文介绍了一种基于深度学习的视觉里程计方法，通过融合相对和全局网络，优化单目定位的准确性。研究表明，该方法在复杂场景中的位姿估计优于现有技术，并提出了无匹配点的概率公式和新框架，显著提高了姿态估计的精度。实验结果验证了该方法的有效性和鲁棒性。