本文介绍了一系列新型点云卷积运算符和网络，旨在实现旋转不变性，提升点云分类和分割的精度。研究提出了结合局部几何特征和全局拓扑特征的网络结构，解决了点排序问题，并在多个点云分析任务中取得了最先进的效果。