本文介绍了一种新方法，结合扩散模型和去噪世界模型，提升移动机器人在复杂地形中的导航和路径规划能力。该方法在动态环境中有效避免碰撞，展现出良好的泛化能力和鲁棒性，适用于灾难应对和探索任务。

本研究提出了一种结合模型驱动控制与学习感知的机器人导航方法，能够在未知复杂环境中高效可靠地导航。机器人通过视觉观察和自我感知在多种地形上行走，并能在感知故障时进行环境重建。此外，研究还提出了去噪世界模型学习框架，提升了机器人在复杂地形上的运动能力和适应性。