本研究提出了一种基于分层强化学习的双向任务-动作规划方法，旨在解决群体机器人在动态环境中的决策问题。实验结果显示，该方法在对抗中的胜率超过80%，决策时间低于0.01秒，展现出良好的应用潜力。

Application of Bidirectional Task-Motion Planning Based on Hierarchical Reinforcement Learning in Strategic Confrontation
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