本论文介绍了一种基于条件变分自编码器的双向多模态轨迹预测方法BiTraP，通过目标条件化和双向编/解码器结构提高了长期轨迹预测准确性。研究发现，CVAE中的目标模型对多模态轨迹分布有直接影响，为机器人应用的轨迹预测器设计提供了指导。