本研究探讨了机器人双手协调操控物体的策略，结合人类操控预测特性，避免了物体运动建模的需求。通过训练扩散模型和反向动力学模型，该框架在多种操控环境中表现出色，展现了强大的目标配置和行为合成能力。

本文探讨了机器人在自主操作中实现双手协调运动的挑战，提出了一种新颖的模仿学习架构，通过手臂间协调变压器编码器提高双手合作动作的预测效率。实验结果显示，该模型在双手操控任务中具有高成功率，展现了其在政策学习中的潜力。