本研究提出了一种三重层次扩散策略（H$^{3}$DP），有效解决视觉感知与动作预测的耦合问题。H$^{3}$DP在44个仿真任务中性能提升27.5%，并在4个双手操作任务中表现优异，显示出其潜在影响。
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