近期，语义场景理解方面的进展主要得益于具有语义注释的双模态数据集的可用性。我们介绍了WildScenes数据集，包括自然环境下的语义注释和姿态信息，并引入了关于2D和3D语义分割的基准。我们评估了深度学习技术在自然环境中的挑战。该数据集将在2023年发布。