该研究提出了一种新颖的深度估计方法，结合双目内窥镜和光流技术，优化相机姿态估计，提升微创手术中的视觉状态力估计。通过学习三维高斯表示和非刚性点云匹配，增强手术工具操作的跟踪精度。